Goldsmiths
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dviid
@@ -0,0 +1,113 @@
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import controlP5.*;
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import processing.serial.*;
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//Plots
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ScopePlot plotA;
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ScopePlot plotB;
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ScopePlotDouble plotC;
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//Communication with MMM boards
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Protocol proto;
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//Serial port
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Serial p;
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//Controlers
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ControlP5 cp5;
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SliderCallback scb;
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// (k)
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float kmin = 0.0f;
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float kmax = 7.0f;
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float k = 0.2f;
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Slider k_slider;
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// (m)
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float mmin = 0.0f;
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float mmax = 7.0f;
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float m = 1.0f;
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||||
Slider m_slider;
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||||
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||||
// (d)
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||||
float dmin = 0.0f;
|
||||
float dmax = 7.0f;
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||||
float d = 0.02f;
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Slider d_slider;
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void setup() {
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int b = 15;
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int h = 300;//(displayHeight / 4) - (3*b);
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int w = displayWidth / 2;
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||||
plotA = new ScopePlot("Force", w, h, b, b + b, 512, true);
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plotB = new ScopePlot("Velocity", w, h, b, h + 4*b, 512, true);
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plotC = new ScopePlotDouble("Position Estimate", w, h, b, 2*h + 6*b, 512, true);
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||||
p = new Serial(this, Serial.list()[0], 9600);
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proto = new Protocol(p);
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// Controls
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cp5 = new ControlP5(this);
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scb = new SliderCallback();
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int sw = w / 3;
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||||
k_slider = cp5.addSlider("k", kmin, kmax, b, b-5, sw - b, b-5);
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||||
k_slider.setColorForeground(color(127,34,255));
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||||
k_slider.setColorBackground(color(50,50,50));
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||||
k_slider.addListener(scb);
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||||
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||||
m_slider = cp5.addSlider("m", mmin, mmax, 2*b + sw, b-5, sw - b, b-5);
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||||
m_slider.setColorForeground(color(127,34,255));
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||||
m_slider.setColorBackground(color(50,50,50));
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||||
m_slider.addListener(scb);
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||||
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||||
d_slider = cp5.addSlider("d", dmin, dmax, 3*b + 2*sw, b-5, sw - b, b-5);
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||||
d_slider.setColorForeground(color(127,34,255));
|
||||
d_slider.setColorBackground(color(50,50,50));
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||||
d_slider.addListener(scb);
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||||
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||||
size(w + 60, displayHeight - (h + (3*b)));
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//size(w + 60, 800);
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//size(600, 800);
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||||
}
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void draw() {
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background(0);
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plotA.draw();
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plotB.draw();
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plotC.draw();
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||||
}
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/*
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||||
void mouseDragged()
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{
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plotA.mdata(mouseX, mouseY);
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||||
plotB.mdata(mouseX, mouseY);
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||||
plotC.mdata(mouseX, mouseY);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void mouseClicked()
|
||||
{
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||||
plotA.mdata(mouseX, mouseY);
|
||||
plotB.mdata(mouseX, mouseY);
|
||||
plotC.mdata(mouseX, mouseY);
|
||||
}
|
||||
*/
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||||
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||||
void serialEvent (Serial myPort) {
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proto.processData();
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plotA.data(proto.F);
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||||
plotB.data(proto.V);
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||||
plotC.data(proto.X - 512, proto.Xin - 512);
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||||
}
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||||
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||||
class SliderCallback implements ControlListener {
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||||
public void controlEvent(ControlEvent ev) {
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||||
p.write(new String(ev.controller().name()+ev.controller().value()+";"));
|
||||
//println(ev.controller().name() + ": " + ev.controller().value());
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||||
}
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||||
}
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@@ -0,0 +1,24 @@
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import processing.serial.*;
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class Protocol {
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||||
Serial port; // The serial port
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Protocol() {;}
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||||
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int F, V, X, Xin;
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||||
Protocol(Serial p) {
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port = p;
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port.bufferUntil('\n');
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}
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||||
void processData() {
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String in = port.readStringUntil('\n');
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||||
if(in != null){
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||||
String[] t = splitTokens(in);
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||||
F = int(t[0]);
|
||||
V = int(t[1]);
|
||||
X = int(t[2]);
|
||||
Xin = int(t[3]);
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||||
}
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}
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}
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@@ -0,0 +1,161 @@
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||||
class ScopePlot {
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int d = 4, s = 4;
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||||
int indx, max, min;
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int w, h;
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int px, py;
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int by;
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int[] values;
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||||
int[] pixelvalues;
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String title;
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||||
ScopePlot(String t, int w, int h, int x, int y, int maxval, boolean mid){
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||||
this.title = t;
|
||||
this.w = w + d;
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||||
this.h = h + d;
|
||||
this.indx = s;
|
||||
this.px = x - d;
|
||||
this.py = y + d;
|
||||
this.max = maxval;
|
||||
this.min = -maxval;
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||||
noFill();
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||||
textSize(12);
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||||
values = new int[w / s];
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pixelvalues = new int[w / s];
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if(mid) by = h / 2;
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||||
else by = this.h;
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}
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void draw(){
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pushMatrix();
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translate(px, py);
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||||
stroke(255,255,255);
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||||
line( -d, h, w + d + d, h);
|
||||
line( 0, -d, 0, h + d);
|
||||
line( -d, 0, w + d + d, 0);
|
||||
line( w + d, h + d, w + d , -d);
|
||||
|
||||
fill(255,255,255);
|
||||
textSize(10);
|
||||
text(title, d, -d+2);
|
||||
noFill();
|
||||
if(by != h) {
|
||||
line(-d, by, w + d, by);
|
||||
text(Integer.toString(this.max), w + d + d + d, 0);
|
||||
text(Integer.toString(this.min), w + d + d + d, h + d);
|
||||
} else {
|
||||
text(Integer.toString(this.max), w + d + d + d, 0);
|
||||
text(Integer.toString(values.length), w + d + d + d, h + d + d + d);
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||||
}
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||||
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int x = s;
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||||
for(int i = 0; i < pixelvalues.length; i++) {
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||||
stroke(127,34,255);
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||||
line(x, by, x, by - pixelvalues[i]);
|
||||
stroke(255,34,127);
|
||||
if(i == indx - 1) {
|
||||
stroke(255);
|
||||
text(Integer.toString(values[i]), w + d + d + d, by - pixelvalues[i]);
|
||||
}
|
||||
ellipse(x, by - pixelvalues[i], 3, 3);
|
||||
x += s;
|
||||
}
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||||
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||||
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||||
popMatrix();
|
||||
|
||||
}
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void data(int d) {
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||||
values[indx] = d;
|
||||
float i = (float) d / (float)this.max;
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||||
if(by != h) pixelvalues[indx++] = (int)(i * h / 2);
|
||||
else pixelvalues[indx++] = (int)(i * h);
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||||
indx %= (w / s) - 1;
|
||||
}
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||||
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||||
}
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||||
class ScopePlotDouble extends ScopePlot {
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||||
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||||
int[] values_second;
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||||
int[] pixelvalues_second;
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||||
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||||
ScopePlotDouble(String t, int w, int h, int x, int y, int maxval, boolean mid){
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||||
super(t, w, h, x, y, maxval, mid);
|
||||
values_second = new int[values.length];
|
||||
pixelvalues_second = new int[pixelvalues.length];
|
||||
}
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||||
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||||
void data(int d0, int d1) {
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||||
values_second[indx] = d1;
|
||||
float i = (float) d1 / (float)this.max;
|
||||
if(by != h) pixelvalues_second[indx] = (int)(i * h / 2);
|
||||
else pixelvalues_second[indx] = (int)(i * h);
|
||||
super.data(d0);
|
||||
}
|
||||
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||||
void draw() {
|
||||
|
||||
pushMatrix();
|
||||
|
||||
translate(px, py);
|
||||
|
||||
int x = s;
|
||||
for(int i = 0; i < pixelvalues_second.length; i++) {
|
||||
stroke(255,34,127);
|
||||
line(x, by, x, by - pixelvalues_second[i]);
|
||||
stroke(127,34,255);
|
||||
if(i == indx - 1) {
|
||||
stroke(255);
|
||||
text(Integer.toString(values_second[i]), w + d + d + d, by - pixelvalues_second[i]);
|
||||
}
|
||||
ellipse(x, by - pixelvalues_second[i], 3, 3);
|
||||
x += s;
|
||||
}
|
||||
|
||||
popMatrix();
|
||||
|
||||
super.draw();
|
||||
}
|
||||
|
||||
}
|
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|
||||
class ScopePlotInteract extends ScopePlot {
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||||
int[] cpoints;
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||||
int[] cpointsvalues;
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||||
int mx, my;
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||||
|
||||
ScopePlotInteract(String t, int w, int h, int x, int y, int maxval, boolean mid) {
|
||||
super(t, w, h, x, y, maxval, mid);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void draw() {
|
||||
mx = 0;
|
||||
super.draw();
|
||||
}
|
||||
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||||
void mdata(int mousex, int mousey) {
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||||
if(mousex < px + w && mousex > px && mousey > py && mousey < py + h) {
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mx = (mousex - px) / s;
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||||
my = mousey;
|
||||
if(mx < pixelvalues.length)
|
||||
pixelvalues[mx] = (by + py) - my;
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||||
// compute real values here
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||||
}
|
||||
/*
|
||||
else if((mousex > px + w && mousex < px + w + d) || (mousex < px && mousex > px - d) ||
|
||||
(mousey < py && mousey > py - d) || (mousey > py + h && mousey < py + h + d)) {
|
||||
px += (mousex - mx);
|
||||
py += (my - mousey);
|
||||
}
|
||||
mx = mousex;
|
||||
my = mousey;
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||||
*/
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||||
}
|
||||
}
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